传感器相比较特别， 在ARM中完结也稍有难度， 但该传感器精度很高可到达1cm, 因而用该传感器去掉了用于近间隔测距的红外测距模块节省了硬件资源。
该机器人的最小体系为，触摸屏模块，超声波模块，摄像头图画收集模块，直流电机闭环操控体系，在整个体系中测距是最总要的一环，它直接影响电机运转间隔的精度，在有用规模内的图画收集操控。整个体系都是在ARM9 与linux 平台中完结，每个模块都是用设备驱动的方法完结使得模块的操控愈加便利。
供给一个10us 的脉冲触发超声波传感器，SRF05 会宣布8 个周期的频率为40khz 的超频脉冲，此刻在echo 也是就回波口上的电平变为高，此刻守时器开端计时，比及echo 变为低电平证明有障碍物此刻中止计时，高脉冲的宽度有测距的间隔成正比，该超声波的有用测距规模为1cm~4m, 因而假如没有障碍物或障碍物大于4m,echo 仍然会变为低电平此刻守时器的时刻为30ms, 因而在测距时守时器的周期应大于30ms 这样才干有用测距。
超声波的回波的检测是个难点， 由于在ARM中一个端口设置中止只能设置一种触发方法， 假如设为上升沿触发能够翻开守时器守时但无法捕获下降沿，也就无法封闭守时器，然后不能测距， 因而用软件的方法完结。首要设置两个时刻延迟函数usdelay()和msdelay()，这样能够在给出高脉冲10us 后等超声波触发再翻开守时期计时，在设置一个外部中止eint1 接到超声波传感器的echo 口并设置为下降沿触发，等下降沿降临封闭守时器读出值既为脉宽的时刻长度，然后依据障碍物的间隔=(ECHO高电平的时刻)* 声纳速度/2 得出间隔。空气中v 与温度联系：v=331.51+T/273 m/s,T 为摄氏温度。一般情况下超声波速近似声速，在室内温度影响下取约343.2m/s.
上一篇：依据Arduino的超声测距体系的规划 下一篇：根据超声波传感器的无触摸式空气测距办法