依据上节课的内容，咱们知道超声波模块具有很强的方向性，而且传达进程是直线传达，依据 该特色，咱们从“空心大萝卜运用题”推导出了超声波测距的计算公式为： 间隔=时刻×速度=时刻(µs)×0.017(cm/µs)
好了现在来编程，在上述公式中，咱们仅需求确认“时刻”，就能够取得丈量点与实践物体的距 离，那么时刻怎样算？
让咱们先来回忆一下咱们之前介绍的超声波模块的常识： 超声波测距的基本原理：经过超声波发射设备宣布超声波，依据接纳器接到超声波时的时刻差 就能够知道间隔了。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的一起开端计时，超声 波在空气中传达，途中碰到障碍物就当即回来来，超声波接纳器收到反射波就当即中止计时； 因为触到被测物体后回来，故其实践的回来时刻应除以2后，才干计算出正确的时刻。 模块的四个输出引脚及功用分别为： VCC：超声波模块电源供电端，接阿板的5V； GND：接阿板的GND； Trig：操控端，输入10us的触发脉冲信号后，超声波模块向外发射超声波； Echo：接纳端，超声波发射时，该脚一起变为高电平，待超声波接纳器收到到反射波后，变为 低电平，经过丈量该高电平的时刻，即可算出丈量点到当时方位的间隔。
让咱们再来回忆一下丈量脉冲时刻的阿板函数——pulseIn()： pulseIn()函数： 效果：用于丈量脉冲持续时刻 格局：pulseIn(pin,HIGH/LOW,timeout) pin：要丈量的引脚； HIGH/LOW：当挑选HIGH时，引脚脉冲由低电平变为高电平时，计时器开端计时，当引脚由高 电平变为低电平时，计时器中止计时；若挑选LOW时，引脚脉冲由高电平变为低电平时，计时 器开端及时，当引脚由低电平变为高电平时，计时器中止计时。然后能够得到脉冲宽度； Timeout：可选项，在该时刻内若无改变，则回来丈量时长为零； 回来值：回来丈量时长，单位为µs（微秒）。 得到了脉冲持续时刻，咱们就能够经过间隔=速度×时刻计算出丈量点之间的间隔。
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